精选优质文档-倾情为你奉上实训十、机械手装配搬运流水线一、实训目的 1、理解机械手装配搬运流水线控制系统工作流程。 2、掌握用编程软件编写机械手装配搬运流水线控制系统程序。 3、掌握 I/O 的分配、I/O 的连接方法和程序的运行调试。 二、实训器材1、亚龙 PLC 主机单元一台。 2、亚龙 PLC机械手装配搬运流水线单元一台。 3、计算机或编程器一台。 4、安全连线若干条。 5、PLC 串口通讯线一条。 三、实训原理 机械手装配搬运流水线系统控制要求：1、自动运行：（1）初始位置定义为机械手左侧位+机械臂后退位+夹爪上升位+夹爪无件；（2）机械手初始位置，允许自动启动；（3）机械手工艺流程：置台无件机械手等待置台有件机械臂伸出伸到位夹爪下降降到位夹爪夹紧夹紧到位夹爪上升升到位机械臂缩回缩回到位机械臂右旋右旋到位夹爪下降降到位夹爪松开松开到位夹爪上升升到位机械臂左旋左旋到位重复运行；（4）输送电机运行流程：检测到有件，机械臂不在右侧位，或机械臂在右侧位，夹爪升到
