精选优质文档-倾情为你奉上直流电动机的模型电枢控制的他励直流电动机部件。直流电动机是将电能转化为机械能的一种典型的机电转换装置。在电枢控制的直流电动机中，由输入的电枢电压ud在电枢回路产生电枢电流id ，再由电枢电流id与激磁磁通相互作用产生电磁转矩M，从而使电枢旋转，拖动负载运动。 1）取电枢电压ud为控制输入，负载转矩ML（单位：Nm）为扰动输入，电动机转速n（单位：转/分）为输出量。2）忽略电枢反应、磁滞、涡流效应等影响，当激磁电流不变if 时，激磁磁通视为不变，则将变量关系看作线性关系。3）电枢电压ud在电枢回路产生电枢电流id，列电枢回路电压平衡方程：4）电枢电流id与激磁磁通相互作用产生电磁转矩M，在激磁磁通不变时M与电枢电流成正比，5）电磁转矩拖动负载运动，列电机轴上的转矩平衡方程：其中，f是电动机和负载折合到电动机轴上的粘性摩擦系数，J是电动机和负载折合到电动机轴上的转动惯量。（工程计算中，往往不用转动惯量J，而用飞轮矩GD2，类似转动惯量J，只是单位不同，相差一个倍数。其中-惯性半径（单位：米）
