第2章-工业机器人运动学(共12页).doc

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精选优质文档-倾情为你奉上第2章 工业机器人运动学章节题目:第2章 工业机器人运动学教学内容2-1 齐次坐标及对象物的描述2-2 齐次变换及运算2-3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵2-4 工业机器人运动学方程教学安排第2章安排6学时,其中介绍点的位置描述10分钟,齐次坐标10分钟,坐标轴方向的描述10分钟,动坐标系位姿的描述20分钟,目标物齐次矩阵表示10分钟,平移的齐次变换30分钟,旋转的齐次变换30分钟,平移加旋转的齐次变换15分钟,连杆参数及连杆坐标系的建立20分钟,连杆坐标系之间的变换矩阵15分钟,机器人运动学方程10分钟,正向运动学及实例45分钟,反向运动学及实例30分钟,X=X(Q)形式运动学方程15分钟。通过多媒体课件结合板书的方式,采用课堂讲授和课堂讨论相结合的方法,介绍齐次坐标的概念及各种对象的齐次坐标方法,进而向学生讲述齐次变换及运算方法,通过上述内容的讲解,进一步让学生掌握连杆参数及其齐次变换矩阵,最终引出工业机器人运动学方程。知识点及其基本要求1、点的位置描述(掌握)2、齐

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