第七章-PID控制与鲁棒控制(共7页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上第七章 PID控制与鲁棒控制7.1 引言一、PID控制概述目前，基于PID控制而发展起来的各类控制策略不下几十种，如经典的Ziegler-Nichols算法和它的精调算法、预测PID算法、最优PID算法、控制PID算法、增益裕量/相位裕量PID设计、极点配置PID算法、鲁棒PID等。本节主要介绍PID控制器的基本工作原理及几个典型设计方法。1、三种控制规律P控制: ；I控制: ；D控制: ；2、PID的控制作用（1） PD控制: PD有助于增加系统的稳定性.PD增加了一个零点,提高了系统的阻尼,可改善暂态性能.（2） PI控制: PI提高了系统按稳态误差划分的型.（3）PID控制 7.2 PID控制器及其参数的调整一、PID控制概述1、 PID控制器的工作原理下图为它的控制结构框图，典型PID 为滞后超前校正装置。由图