频域法串联校正 比例微分校正（ PD） 比例积分校正（ PI） 比例积分微分校正（ PID）例： 一随动系统设计指标：m=1rad/s, m=0.7rad/ss, 速度 误 差 ev=0.003rad,等效正弦 误 差 em =0.006rad, ts =0.5s p =30%解：中频段 -20db/十倍频的 坐标跨度高频限制功率限制线（电机容量限制）过 k做 -40db/十倍频，即得高频限制线。如果功率限制区与精度限制区矛盾，则要重选电机。频域法并联校正结构图如下找出 d和 Gc的简单近似关系两种工程并联校正方法1、速度反馈判断是否在 0db线上下，作为依据，可得2、速度微分反馈速度反馈改善了动态品质，但压低了放大倍数，将影响精度。例：Tf滤波时间常数， Tm机电时间常数。确定并联校正和 Kg1、 Kg22、确定校正环节参数 Tc、 KT和 Kg1、 Kg2按前面的方法，先忽略 ，可得：3、校验小闭环稳定性考虑测速滤波系数 Tf，其开环传递函数以 20db/10频和 - 20db/10频穿越 0分贝线。稳定。 影响其稳定性。4、校核系统性能
