JS01工业机械手液压系统 机械手的组成部分 手指 手腕 手臂JS01机械手完成的动作循环 插定位销 手臂前伸 手指张开 手指夹紧抓 料 手臂上升 手臂缩回 手腕回转180 拔定位销 手臂回转95 插定位销 手臂前 冲 手臂中停(此时主机夹头下降夹料) 手指松 开(此时主机夹头夹着料上升) 手指闭合 手臂 缩回 手臂下降 手腕回转复位 拔定位销 手臂回转复位 待料，液压泵卸荷。插定位销 按下油泵起动按钮后， 双联叶片泵1、2同时供 油，电磁铁1Y、2Y带电 ，油液经溢流阀3和4至 油箱，机械手处于待料 卸荷状态。当棒料到 达待上料位置，启动程 序动作。电磁铁1Y带电 ，2Y不带电，使泵1继 续卸荷，而泵2停止卸 荷，同时12Y通电，液 压油流入定位缸左腔， 定位销定位。 进油路：泵2单向阀 6减压阀8单向阀 9二位二通阀25（右 ）定位缸左腔。 回油路：此时，插定位 销以保证初始位置准确 。定位缸没有回油路， 它是依靠弹簧复位的。 演示手臂前伸 插定位销后，此支路系 统油压升高，使继电器 K26发讯，接通电磁铁5Y ，泵1和泵2经相应的单 向阀汇流到电液换向阀 14左位，进入手臂伸缩
