三自由度圆柱坐标型工业机器人 设计 班级：机械12082 姓名：朱继平 指导老师：董卫国老师设计要求： 综合运用所学知识, 搜集有关资料 独立完成三自由度圆柱坐标型工业机 器人操作机和驱动单元的设计工作。 原始数据：自动线上有，两条输 送带之间距离为1.5m ，需设计工业器 人将一零件从A 带送到B 带。 零件尺寸：内孔 100 ， 壁厚 10 ，高 100 。 零件材料：45 钢。 零件实体图总体方案： 在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最 主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧 的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设 计就是在这一思维下展开的。根据设计内容和需 求确定圆柱坐标型工业机器人，利用步进电机驱 动和谐波齿轮传动来实现机器人的旋转运动；利 用另一台步进电机驱动滚珠丝杠旋转，从而使与 滚珠丝杠螺母副固连在一起的手臂实现上下运动 ；考虑到本设计中的机器人工作范围不大，故利 用液压缸驱动实现手臂的伸缩运动；末端夹持器 则采用内撑连杆杠杆式夹持器，用小型液压缸驱 动夹紧。 三维动画演示末端执行机构设计： 采用内撑连杆杠杆式夹持器，用小 型液压缸驱动夹紧，它的结构形式如
