毕业设计（论文） 课题名称：二关节机械臂无源性控制 学院（系） 年级专业： 学生姓名 指导教师：二关节机械臂模型的建立针对平面运动的两关节机械臂，忽略重力 ，其动态方程为 上式可转化为 其中控制器设计 由李雅普诺夫定理及能量守恒定理知 如果选择 其中 将 代入上式得到 其中 定义能量函数 有为了得到严格输入无源映射进一步定义 控制器程序 function sys=mdlOutputs(t,x,u) dqd=u(7);u(8); ddqd=u(9);u(10); alf=5,0;0,5; k=1,0;0,1; m1=1; l1=1; me=2; deltae=30/180*pi; i1=0.12; lc1=0.5; ie=0.25; lce=0.6; a1=i1+m1*lc12+ie+me*lce2+me*l1 2; a2=ie+me*lce2; a3=me*l1*lce*cos(deltae); a4=me*l1*lce*sin(deltae);h11=a1+2*a3*cos(u(2)+2*a4*sin(u(2); h12=a2+a3*cos(u(2)+a4*sin(u(2); h21
