最少拍及达林算法实验(共9页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上最少拍系统设计实验一、实验目的掌握最少拍系统的设计方法二、实验设备及软件微机一台，MATLAB软件5.3版本以上三、实验原理框图四、实验内容及要求（1）理想最少拍的设计设广义被控对象为： ，T=0.1，经采样离散后要求：设计单位阶跃输入的最少拍控制器D(z)，绘制y(k)、u(k)响应曲线，指出几拍之后输出准确跟踪输入。 （2）稳定性与无波纹设计设被控对象为 ：广义被控对象：求：(1)单位阶跃输入下的最少拍控制器D(z)、U(z)，绘制y(k)、u(k)响应曲线。令易得：，由此导出控制量Z变换为：，仿真图设计及响应曲线如下所示。(2) 系统是否稳定，为什么？若不稳定，试设计稳定的最少拍控制器，并绘出y(k)、u(k)响应曲线。由图易得，在采样点之间的值震荡发散，因此此系统并不稳定。若欲使之稳定，需令控制变量收敛。此时M(z)应当含有相同零点。由此推得控制器传递函数为：故而得到如下仿真图及响应曲线。（3