精选优质文档-倾情为你奉上球棒系统的建模及反馈控制题 目: 球棒系统的建模及反馈控制 姓 名: 学 院: 工 学 院 班 级: 学 号: 指导教师: 李玉民 林相泽 20 年 6 月 7日 南京农业大学教务处制自动控制原理实习报告由刚性球和连杆臂构成的球棒系统,如图一所示。连杆在驱动力矩作用下绕轴心点O做旋转运动。连杆的转角和刚性球在连杆上的位置分别用，r表示，设刚性球的半径为R。当小球转动时，球的移动和棒的运动构成复合运动。
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