精选优质文档-倾情为你奉上3.3 电机驱动及控制模块3.3.1 电机特性小车前进的动力是通过直流电机来驱动的，直流电机是最早出现的电动机，也是最早能实现调速的电动机。长期以来，直流电动机一直占据着调速控制的统治地位。它具有良图7 主、从单片机小系统应用电路好的线性调速特性，简单的控制性能，较高的效率，优异的动态特性。系统选用的大谷基础车的260马达作为驱动电机。其额定电压为3-12V，额定功率0.02KW，额定转速3000r/min 。近年来，直流电动机的结构和控制方式都发生了很大变化，随着计算机进入控制领域，以及新型的电力电子功率元件的不断出现，使采用全控制型的开关功率元件进行脉冲调制（Pulse Width Modulation简称PWM）控制方式已经成为主流，这种控制方式容易在单片机控制中实现。PWM技术的具体有点：调速范围宽，可以使电机安全地工作在每分钟几转到全速运转；效率高，电源能源损耗小；易于数字量控制；应用广泛，PWM技术不仅可以用在电机调速，还可以在直流电压、交流变频控制等领域有很大应用。3.3.2电路
