卡尔曼 滤波器 （Kalman Filter） 滤波的基本概念 l 滤波是什么？ 所谓滤波，就是从混合在一起的诸多信号中提取出所需要的信号。 l 信号的分类（数学关系）？ （1）确定性信号：可以表示为确定的时间函数，可确定其在任何 时刻的量值。（具有确定的频谱） （2）随机信号：不能用确定的数学关系式来描述的，不能预测其 未来任何瞬时值，其值的变化服从统计规律。（频谱不确定，功 率谱确定） 滤波的基本概念 l 确定性信号的滤波 可采用低通、高通、带通、带阻等模拟滤波器或者计算机通 过算法实现常规滤波 l 随机信号的滤波 根据有用信号和干扰信号的功率谱设计滤波器维纳滤波（ Wiener Filtering）或卡尔曼滤波（Kalman Filter） 随机信号的滤波也可以看做是估计问题。卡尔曼滤波的由来 卡尔曼滤波的由来 卡尔曼，全名Rudolf Emil Kalman， 匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利 首都布达佩斯。1953，1954年于麻省 理工学院分别获得电机工程学士及硕 士学位。1957年于哥伦比亚大学获得 博士学位。我们在现代控制理论中要 学习的卡尔曼滤波器，正是源于他的
