2.2 转速、电流双闭环直流调速系统 n双闭环问题的引入 n双闭环调速系统的稳态结构与稳态 参数计算 n双闭环直流调速系统的动态数学模 型与动态性能分析考虑转速单闭环调速系统的局限性： 仅考虑了静态性能，没考虑启、制动过程（动态性能） 未考虑对负载扰动的电流控制问题 * 知 识 回 顾 * 转速闭环 （P） 开环 加电流截 至负反馈 转速无静差 系统（PI） 特性 太软 堵转电 流过大 系统有 静差 启、制动波形理想的启、制动波形 时间最优的理想过渡过程 时间最优的理想过渡过程： n 在过渡过程中始终保持转 矩为允许的最大值，使直 流电动机以最大的加速度 加、减速，缩短启、制动 过程的时间。 n 到达给定转速时，立即让 电磁转矩与负载转矩相平 衡，从而转入稳态运行。 电机轴上的动力学方程： 总结：控制转速的本质 是控制转矩，对于恒磁通 的直流电机，就是控制电 枢电流。单环系统中转速 、电流共用一个调节器， 无法保证Id=Idm。 1、 原理图 n 转速、电流双闭环的优势： 将电流、转速调节器分开，分别用两个调节器； 转速环为外环，转速环的输出作为电流环的给定。 一、双闭环调速系统的稳态
