三相电压源型PWM整流器PI调节器参数整定的原理和方法1 引言1.1 PID调节器简介在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。目前，在工业过程控制中，95%以上的控制回路具有PID结构。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的，其原理图如图1-1所示。图1-1 PID控制系统原理图PID控制器传递函数常见的表达式有以下两种：（1），Kp代表比例增益，Ki代表积分增益，Kd代表微分增益；（2）（也有表示成），Kp代表比例增益，Ti代表积分时间常数，Td代表微分时间常数。这两种表达式并无本质区别，在不同的仿真软件和硬件电路中也都被广泛
