基于约束螺旋的自由度 基于约束螺旋的自由度 求解原理 求解原理 高等空间机构学 余 觉 2014 年 12 月 10 日机构自由度分析的一般公式 空间机构的自由度等于所有运动构件总的自由度减去所有运动 副引入的约束数。 机构自由度 构件数 运动副数 第i个运动副引入的约束数 （ 第i个运动副引入的约束数） 对于平面机构，机构自由度分析的一般公式 对于多环空间机构: :独立环路数 独立环路数目 对于单闭环，运动副数目等于构件数( )。增加一条两端都有运动副 的开链，形成另一个闭环，则增加的运动副数比增加的构件数多一个。 增加i个独立闭环时，所增加的运动副数比所增加的构件数多i个。 ：机构的阶数 一般情况下，空间机构： ，平面机构：修正的 公式 按照自由度计算的一般公式： 平面五杆平行 四边形机构的 自由度为1，自 由度计算错误 ！ 机构中存在相当数量的不起约束作用的过约束。一般的自由度计算公式将 这部分自由度重复计算。 修正的 公式 机构的阶数； 公共约束数； 多环并联结构在去除公共约束因素后的冗余约束； 机构的局部自由度数。基于约束螺旋的自由度求解 机构运动副的螺旋表达 p 转动副（R
