工业机器人手腕主要内容 一、手腕的运动形式 二、手腕的自由度 三、柔顺手腕结构一、手腕的运动形式 手腕位置：在机器人末端操作器和臂部之间 作用：有助于手部呈现期望的姿态，扩大臂部运动范围，增加机器人的自 由度一、手腕的运动形式 1) 臂转 2) 手转 3) 腕摆 绕小臂轴线方向的旋转称臂转； 使末端执行器（手部）绕自身轴线方向的旋转称手转； 使末端执行器相对于手臂进行摆动。一、手腕的运动形式 当手腕具有俯仰、偏转和翻转运动能力时，可简称为 RPY运动。 手腕翻转运动roll，用R表示； 手腕俯仰运动pitch，用P表示； 手腕偏转运动yaw，用Y表示。 直线移动二、手腕的自由度 按自由度数目来分，手腕可分为单自由度、二自由度和三自由度。1. 单自由度手腕 翻转手腕、折曲手腕与移动手腕 1) 翻转（roll）手腕 简称R手腕，该手腕关节的Z轴与手臂纵轴线构成共轴线形式，这种R手 腕旋转角度大，可达360以上。1. 单自由度手腕 2) 折曲（bend）手腕 简称B手腕，该手腕关节的X轴、Y轴线与手臂纵轴线相垂直。这种B关节 因为受到结构上干涉，旋转角度小，大大限制了方向角。1. 单自由度手
