康复诊疗机器人背景 随着机器人技术和康复医学的发展，在欧 洲、美国和日本等国家，医疗康复机器人 的市场占有率呈逐年上升的趋势，仅日本 机器人市场，2019 年上升到 大约1，050， 000 美元，其增长率在机器人的所有应用领 域中占据首位。因此，服务于四肢的康复 设备的研究和应用有着广阔的发展前景。 康复机器人是康复设备的一种类型，其中 以欧美和日本的成果最为显著。在我国康 复医学工程虽然得到了普遍的重视，而康 复机器人研究仍处于起步阶段，一些简单 康复器械远远不能满足市场对智能化、人 机工程化的康复机器人的需求，有待进一 步的研究和发展。康复机器人的种类 1辅助型康复机器人 主要是帮助肢体运动有困难的患者完成各种动作 ，该类产品有机器人轮椅、机器人护士、机器人 假肢、机械外骨骼等。 2康复训练机器人 主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训 练，该类产品有行走训练、手臂运动训练、脊椎 运动训练等。 目前，康复机器人的研究主要集中在康复 机械手和康复治疗机器人等几个方面康复机械手的研究现状 3 类： （1）基于桌面的机械手 （2）基于轮椅的机械手。 （3）基于移动机器人的机械手。（
