打印机皮带驱动系统的建模与仿真 自研-11 北方工业大学 2011.12.12 North China University of Technology 一. 打印机皮带驱动系统的状态空间方 程 在计算机外围设备中，常用的低价位喷墨式或针式打印机都配有 皮带驱动器。它用于驱动打印头沿打印页面横向移动。下图给出了一 个装有直流电机的皮带驱动式打印机的例子。其光传感器用来测定打 印头的位置，皮带张力的变化用于调节皮带的实际弹性状态。 下图为打印机皮带驱动器的基本模型。模型中记皮带弹性系数为k ，滑轮半径为r ，电机轴转角为 ，右滑轮的转角为p ，打印头质量为m 打印头的位移为y(t) 。光传感器用来测量y(t) ，光传感器的输出电压为v1 ，且v1=k1y 。控制器输出电压为v2 ，对系统进行速度反馈， 注意到y=rp, 可知皮带张力T1 ，T2 分别为二. 系统分析 1. 能控性与能观性 通过MATLAB仿真： Qk = 1.0e+004 * 0 -0.0001 0.0037 0 0 -0.0300 -0.0100 0.2500 -6.2410 Qc = 1.0000 0 0 0 -1.
