控制系统设计 第二章 控制系统的误差分析 中国科技大学 魏衡华制2 2.1 引言 控制系统的基本任务是控制被控对象使之以规定的精度完成某种动作或保 持某种状态。要使系统具备基本的工作能力，系统必须是稳定的。然而，一 个稳定的系统并不一定能达到所需要的控制精度。精度的概念和误差紧密相 关。误差小则精度高，规定的精度可以理解为系统的误差小于给定值。 控制系统在运行过程中的误差来源于以下几个方面。 1原理误差。在控制机理方面必然产生的误差。例如，反馈控制系统，它能 产生控制作用的原因是有误差信号，而误差信号本身就是系统的误差。另外 ，系统在外部干扰作用下也会产生误差。 原理误差有确定型和随机型两类，确定型的原理误差就是在确定型的输入信 号和扰动作用下产生的原理误差；而随机型的误差则指在随机输入和随机扰 动下系统产生的误差。3 2.1 引言 2元件误差。控制系统是由各种控制元件组成的，每种元件都有自 己的误差。在设计控制系统选择元件时往往无法知道这些元件的确 切的误差，一般只知道误差的极限范围。由于元件在系统结构中所 处的地位不同，它们本身的误差对系统误差影响的程度也不同。 3环境条件变化引起
