基于人工势场法的移动机器人路径规划MAtlab程序(共7页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上传统人工势场法程序主程序：clearclcXo=0 0;%起点位置k=15;%计算引力需要的增益系数m=4;%计算斥力的增益系数，都是自己设定的。Po=2.5;%障碍影响距离，当障碍和车的距离大于这个距离时，斥力为0，即不受该障碍的影响。也是自己设定。n=7;%障碍个数l=0.2;%步长J=600;%循环迭代次数%如果不能实现预期目标，可能也与初始的增益系数，Po设置的不合适有关。%end%给出障碍和目标信息Xsum=10 10;1 1.5;3 2.2;4 4.5;3 6;6 2;5.5 6;8 8.2;%这个向量是(n+1)*2维，其中10 10是目标位置，剩下的都是障碍的位置。Xj=Xo;%j=1循环初始，将车的起始坐标赋给Xj%*初始化结束，开始主体循环*for j=1:J%循环开始Goal(j,1)=Xj(1);%Goal是保存车走过的每个点的坐标。刚开始先将起点放进该向量。Goal(j,2)