1 第三章 常规数字控制器的设计 n 数字控制器的设计方法分类 n 模拟控制器的离散化 n 数字PID控制 n 最少拍数字控制系统的设计 n 最少拍无纹波控制系统设计 n 最少拍控制系统的改进 n 达林算法2 31 数字控制器的设计方法分类 按其设计特点分为二大类： 1.模拟化设计方法一般可按以下步骤进行： 第一步：用连续系统理论确定； 第二步：用合适的离散化方法由求出； 第三步：检查系统性能是否满足设计要求； 第四步：将变为差分方程或状态空间方程，并编写计算机程序 。需要时可运用混合仿真的方法检查系统的设计与程序编 制是否正确。3 2.离散化设计方法 首先用适当的离散化方法将连续部分（如图所 示的保持器和被控对象）离散化，使整个系统完全 变成离散系统，然后用离散控制系统的设计方法来 设计数字控制器，最后用计算机实现控制功能。 4 3两种方法的比较 模拟化设计方法可引用成熟的经典设计理论 和方法。但在“离散”处理时，系统的动态特性会 因采样周期的增加而改变，甚至导致闭环系统的不 稳定。 离散化设计方法运用的数学工具是Z变换与 离散状态空间分析法。这种方法是一种直接数字设 计方法，不仅更
