LOGO 数控机床坐标变换 - 机械The firsTY1 X1 Z1 Y2 X2 Z2 Y3 X3 Z3v 描述船舶在海中航行时姿态 X Y ZThe SeconD数控机床坐标系相关概念数控机床坐标系相关概念数控机床坐标系相关概念数控机床坐标系相关概念 2.2 坐标变换原理The thirD1. 平移变换 若空间平移量为(t x , t y , t z ) ，则平移变换为 P( x,y,z) P( x,y,z) x y z 补充说明：点的平移 、物体的平移、多面 体的平移 基本三维几何变换 2. 绕坐标轴的旋转变换 三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变 换复杂。除了需要指定旋转角外，还需指定旋转 轴。 若以坐标系的三个坐标轴x,y,z 分别作为旋转 轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维 旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维 旋转变换矩阵。 规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右 手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针 方向。 基本三维几何变换 （1 ）绕 z 轴旋转 x x x y y y z z z （2 ）绕 x 轴旋转 （3 ）绕 y 轴旋转 基本三维几何
