风力摆控制系统-设计报告(共18页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上大学生电子设计竞赛风力摆控制系统 学 院: 计 算 机 学 院 项 目： 风力摆控制系统 负 责 人： 王 贤 朝 指导老师： 张 保 定 时 间： 2017年5月20日专心-专注-专业摘 要 本系统采用K60开发板作为控制中心，与万向节、摆杆、直流风机（无刷电机+扇叶）、激光头、反馈装置一起构成摆杆运动状态与风机速度分配的双闭环调速系统。单片机输出可变的PWM波给电机调速器，控制4个方向上风机的风速，从而产生大小不同的力。利用加速度计模块MPU6050，准确测出摆杆移动的位置与中心点位置之间的关系，采样后反馈给单片机，使风机及时矫正，防止脱离运动轨迹。使用指南针模块判别方向，控制系统向指定方向偏移。控制方式采用PID算法，比例环节进行快速响应，积分环节实现无静差，微分环节减小超调，加快动态响应。从而使该系统具有良好的性能，能很好