模糊控制的优缺点 设计时不需要建立被控制对象的数学模型，只要求掌 握人类的控制经验。 系统的鲁棒性强，尤其适用于非线性时变、滞后系统 的控制 n优点：模糊控制的优缺点 模糊化和反模糊化过程缺乏系统的方法，主要靠经验和 试凑。 总结模糊控制规则有时比较困难。 控制规则一旦确定，不能在线调整，不能很好地适应情 况的变化。 模糊控制器由于不具有积分环节，因而稳态精度不高。 n缺点：模糊控制的改进方法Why? n 模糊控制的特点 可以实现人的控制策略 易于实现 在平衡点附近会产生振荡，稳态精度较差 提高控制精度必须以多分档为代价，因此使 得规则数和计算量大大增加 vPID控制的特点： 运用普遍 参数对控制性能具有较大影响 模糊PID3.3.2 模糊控制与PID控制的结合 - 双模控制 双模控制器由模糊控制器和PI控制器并联组成。控制开关在系统误差较大时 接通模糊控制器，来克服不确定性因素的影响；在系统误差较小时接通PI控 制器来消除稳态误差。 控制开关的控制规则可以描述为： 基于切换方式实现的模糊PID控制器 Fuzzy控制器 PID控制器 对象 对象 |e|E r - y e基于切换方式实现
