目录 二、位姿误差模型设计 二、位姿误差模型设计 三、滑模变结构控制器设计 三、滑模变结构控制器设计 四、 四、 控制器在 控制器在MATLAB MATLAB 的仿真 的仿真 五、 五、 总结与不足 总结与不足 智能车行驶轨迹跟踪的MATLAB仿真 一、 一、 研究现状与目的 研究现状与目的一、轨迹跟踪的研究目的、内容和难点 减少越来越严峻的交通事故、提高现有道路 减少越来越严峻的交通事故、提高现有道路 的使用效率、增加城市发展空间、降低城市 的使用效率、增加城市发展空间、降低城市 生活环境的污染、解决城市道路堵塞等问题 生活环境的污染、解决城市道路堵塞等问题 研究 目的 1. 1.智能车是非线性系统难以建立精确地模型 智能车是非线性系统难以建立精确地模型 2. 2.在真实的环境中受到各种干扰 在真实的环境中受到各种干扰 3. 3.内部的控制算法本身存在不确定因素 内部的控制算法本身存在不确定因素 研究 难点 研究 内容 1. 1.分析对智能车位姿误差方程求解所需的参数 分析对智能车位姿误差方程求解所需的参数 ； ； 2. 2.智能车位姿误差建模并建立轨迹跟踪路径； 智能车位姿误差建模
