现代控制理论 Modern Control Theory绪论 v 学习现代控制理论的意义： 1. 是所学专业的理论基础 2. 是研究生阶段提高理论水平的重要环节。 3. 是许多专业考博士的必考课。一、控制的基本问题 v 控制问题：对于受控系统（广义系统） S ，寻求控制规律(t) ，使得闭环系统满 足给定的性能指标要求。 求解包括三方面： 1. 系统建模 用数学模型描述系统 2. 系统分析定性：稳定性、能控能观性 定量：时域指标、频域指标 3. 系统设计 控制器设计、满足给定要求结构设计 参数设计二、控制理论发展史（三个时 期） v1 古典控制理论： （从30 年代50 年代） （1 ）建模，传递函数 （2 ）分析法( 基于画图) ，步骤特性，根轨迹 ，描述建模，创造了许多经验模式。 分析法 状态空间基于数字的精确分析 。 几何法 （3 ）设计：带参数修正 1948 年 美国数学家维纳控制论2 现代控制理论： （50 年代末70 年代初） 现代控制理论是以状态空间法为基础，研究 MIMO，时变参数结构，非线性、高精度、高 性能控制系统的分析与设计的领域。 现代控制理论发展的主要标志 (
