第三章 MATLAB与基本PID控制 系统仿真 n 3.1 PID控制概述 n 3.2 PID控制系统仿真 n 作业 舟 港 沸 烟 梅 性 鸳 帆 瞥 琐 砷 歧 友 肌 翘 音 歉 栏 眶 按 公 邑 串 惰 内 凸 尾 吮 蔡 踢 奉 樱 第 三 章 M A T L A B 与 基 本 P I D 控 制 系 仿 真 第 三 章 M A T L A B 与 基 本 P I D 控 制 系 仿 真 PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实 际输出值yout(t)构成控制偏差： PID控制规律： 其中：k p 比例系数；T I 积分时间常数；T D 微分时间常数 3.1 PID控制概述 盔 诌 渗 歪 肺 恃 渣 社 菊 柠 藤 灯 品 拂 读 叭 癸 覆 废 醋 应 不 疟 憨 腰 架 槛 缄 性 雌 挽 酿 第 三 章 M A T L A B 与 基 本 P I D 控 制 系 仿 真 第 三 章 M A T L A B 与 基 本 P I D 控 制 系 仿 真n （1）当阶跃输入作用时，P作用是始终起作用的基本分量 ；I作用一开始不显著，随着时间逐渐增强；D
