精选优质文档-倾情为你奉上机器人动力学分析张震中原工学院 机械设计制造及其自动化2 郑州 2013摘要：要对机器人实施精确控制,建立机器人的动力学模型是一个非常重要的环节，动力学是研究物体的运动和作用力之间的关系。现在所用的分析方法很多，有拉格朗日（Lagrange） 方法，牛顿欧拉（NewtonEuler）方法，高斯（Gauss）方法，凯恩（Kane）方法，旋量（对偶数）方法和罗伯逊魏登堡（RobersonWittenburg）方法等。关键词：机械动力学、凯恩方程、动力学方程、参数估计法、系数估计法专心-专注-专业0 前言就机器人技术而言,机器人设计是很重要的一个方面。目前,对于机器人机构设计,绝大多数是以运动学要求和强度要求来确定,很少考虑机器人动力学性能。然而,随着机器人技术的发展,要求机器人有较高的操作速度,准确的定位及良好的控制性能。因此,在机器人设计中有必要考虑其动力学性能的影响。机器人动力学特性包括:各关节间的藕合作用,哥氏力和离心力的非线性影响,以及取决于构形的变化惯量。由于当机器人运
