三 三 维环 维环 境下机器人路径 境下机器人路径 规 规 划算法的模 划算法的模 拟实现 拟实现 院 系 名 称： 专 业 名 称： 学 生 姓 名： 指 导 教 师： 设计 设计 相关 相关 ？ ？ 三维路径规划的背景意义 ？ ？ 本设计主要研究内容 ？ ？ 本设计相关的关键技术环 环 境建模 境建模 ？ ？ 什么是环境建模 ？ ？ 环境建模有哪些分类 ？ ？ 本设计是基于什么样的 环境建模路径 路径 规 规 划 划 ？ ？ 什么是路径规划 ？ ？ 路径规划有哪些分类 ？ ？ 本设计是属于哪一种类型 的路径规划基于栅格划分的三维环境建模 图1 一定视角的三维地图 图2 沿AE 边n等分 图3 沿 边 等分 沿 边 等分基于蚁群算法的三维路径规划 思考：蚂蚁是怎样最快找到食物的呢？ 图4 蚂蚁寻找食物图基于蚁群算法的三维路径规划 蚁群算法在模拟蚂蚁觅食行为 的基础上做出了什么样的假设？ 一、蚂蚁的记忆功能 二、蚂蚁通过信息素联系 三、个体与群体的关系 蚁群算法优化过程的本质 a、选择机制 b、更新机制 c、协调机制基于蚁群算法的三维路径规划 蚁群算法关键技术 信息素表示方法 路径点选
