4.1平面连杆机构的特点 4.2平面四杆机构的基本型式及其演化 4.3平面四杆机构的基本特性 第四章 平面连杆机构1、掌握四杆机构的基本型式及特点 ； 2、了解平面四杆机构的演化方法； 3、熟练掌握四杆机构曲柄存在的条件并 能灵活应用； 4、掌握平面四杆机构的基本特性； 5、理解四杆机构的行程速比系数K、 急回特性、极位夹角、传动角、压力 角、死点位置等概念 学习重点只用于速度较低的场合。 4.1平面连杆机构的特点 一、平面连杆机构： 用低副连接而成的平面机构。 二、平面连杆机构的特点： 1、能实现多种运动形式。如：转动，摆动，移动，平面运动 2、运动副为低副： 面接触： 承载能力大；便于润滑。寿命长 几何形状简单便于加工，成本低。 3、缺点： 只能近似实现给定的运动规律； 设计复杂；所有运动副均为转动副的平面四杆机构 4.2平面四杆机构的基本型式及其演化 一、铰链四杆机构：铰链四杆机构的基本形式运动特点 1）曲柄摇杆机构运动形式的改变 2）双曲柄机构运动速度的改变 3）双摇杆机构摆角的改变 4机架 1，3连架杆 定轴转动 2连杆 平面运动 周转副： 二构件相对运动为整周转动。B、A
