1 智能控制算法研究及其在直线多 级倒立摆中的实现 08 研：韩月娟 导师：刘永信 教授 模式识别与智能系统 2011.062 内容概要背景和意义 背景 1971 傅京孙提出智能控制，现今智能控制已由二元论：人 工智能和控制论发展到四元论：人工智能、模糊集理论、 运筹学与控制论。 智能控制是对传统控制理论的发展，传统控制是智能控制 的一个组成部分。 类型：专家控制、神经网络、模糊控制、遗传算法学习控 制。 3 直线多级倒立摆 GA 与Fuzzy control Energy Control4 直线 平面 环形复合 二十世纪五十年代 ， （MIT ）的控制论专家 根据火箭发射助推器 原理设计出一级的倒 立摆。 n 分 类 火箭垂直度控制 n 起 源n 意义 智能算法 倒立摆 更广泛的现实世界 5 双轮倒立摆 卫星姿态调整 双足机器人 仿人杂技机器人 绝对不稳定、高 阶次、多变量， 强耦合的非线性 系统 非线性、鲁棒性 、镇定性、跟踪 问题以及随动 问题倒立摆系统控制算法 n 稳摆控制 经典：根轨迹、频域分析、PID 线控：状态反馈，最优调节 智能：模糊控制、神经网络控制、遗传算法 n 自
