1.2 机器人末端操作器(机器人手部结构) 机器人的末端操作器也叫做末端执行器，它包含两大部分：手 部与专用操作器。 手部是装在机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。它 具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。 人的手有两种含义：第一种含义是医学上把包括上臂、手腕在 内的整体叫做手；第二种含义是把手掌和手指部分叫做手。机 器人的手部接近于第二种含义。 专用操作器：各种工具1.2.1.机器人手部的功能及组成 功能 它的主要功能是：抓住工件，握持工件，释放工件。 抓住在给定的目标位置和期望姿态上抓住工件，工 件在手爪内必须具有可靠的定位，保持工件与手爪之间准 确的相对位姿，并保证机器人后续作业的准确性。 握持确保工件在搬运过程中或零件在装配过程中定 义了的位置和姿态的准确性。 释放在指定点上除去手爪和工件之间的约束关系。 组成 驱动机构，传动机构，手指1.2.2. 机器人手部的特点 (1)手部与手腕相连处可拆卸。手部与手腕有机械接口，也可能有电 、气、液接头，当工业机器人作业对象不同时，可以方便地拆卸和更 换手部。 (2)手部是机器人末端操作器。它可以像人手那样具有手指，也
