机器人动力学 Dynamics of Robotics 研究机器人的运动特性与力的关系。 有两类问题： 动力学正问题：各关节的驱动力（或力矩）， 求解机器人的运动（关节位移、速度和加速度 ），主要用于机器人的仿真。 动力学逆问题：已知机器人关节的位移、速度 和加速度，求解所需要的关节力（或力矩）， 是实时控制的需要。机器人动力学 Dynamics of Robotics 5.1 工业机器人速度分析 5.2 工业机器人静力分析 5.3 机械手动力学方程5.1工业机器人速度分析 5.1.1雅可比矩阵 两空间之间速度的线性映射关系雅可比矩阵（简称雅可比 ）。它可以看成是从关节空间到操作空间运动速度的传动比，同 时也可用来表示两空间之间力的传递关系。 v x v y 存在 怎样 的关 系首先来看一个两自由度的 平面机械手，如图5-1所示。 图5-1两自由度平面机械手 容易求得 将其微分得 写成矩阵形式简写成：dx=Jd。 式中J就称为机械手的雅可比（Jacobian）矩阵，反映了关节 空间微小运动d与手部（手爪）作业空间微小位移dx之间的关系 。 机器人末端在操作空间的位置和方位可用末端手爪的
