0755-83376489 机器人传感器 及机器人应用0755-83376489 引言： n 给机器人装备什么样的传感器，对 这些传感器有什么要求，这是设计 机器人感觉系统时遇到的首要问题 。选择机器人传感器应当完全取决 于机器人的工作需要和应用特点。0755-83376489 一、机器人需要的感觉能力（1） n 触觉能力： n 主要指确定工作对象是否存在，以及它的尺寸大小 和形状等。 n 接近觉： n 主要用于探测机器人自身与周围物体之间相对位置 或距离的传感器。接近觉界于触觉与视觉之间。 n 视觉： n 孔、边、拐角的检测及工作对象形状的检测等。0755-83376489 一、机器人需要的感觉能力（2） n 压觉： n 主要用于检测机器人与作业对象之间接 触面的法向压力值的大小。 n 滑觉： n 主要用于检测物体因自重相对于机器人 手爪的滑移量的大小。0755-83376489 二、传感器的分类0755-83376489 1 内传感器： n 内传感器是用于测量机器人自身状态的 功能元件。 n 具体检测的对象有： n 关节的线位移、角位移等几何量； n 速度、角速度、加速度等运动量；
