机器人手部结构 主讲 周兰引言： n 工业机器人的手部也叫末端操作器， 它直接装在工业机器人的手腕上用于 夹持工件或让工具按照规定的程序完 成指定的工作。一、手部的特点1 手部与手腕相连处可拆卸： n 手部与手腕处有可拆卸的机械接口： 根据夹持对象的不同，手部结构会有 差异，通常一个机器人配有多个手部 装置或工具，因此要求手部与手腕处 的接头具有通用性和互换性。 n 手部可能还有一些电、气、液的接口 ：由于手部的驱动方式不同造成。对 这些部件的接口一定要求具有互换性 。2 手部是末端操作器： n 可以具有手指，也可以不具有 手指 手指； 可以有手爪，也可以是专用 工具 工具。 末端操作器图例（1 ）： 每个手指有三个或 四个关节。技术关 键是手指之间的协 调控制。末端操作器图例（2 ）：3 手部是一个独立的部件： n 工业机器人通常分为三个大的部件： 机身、手臂（含手腕）、手部。手部 对整个机器人完成任务的好坏起着关 键的作用，它直接关系着夹持工件时 的定位精度、夹持力的大小等。4 手部的通用性比较差： n 工业机器人的手部通常是专用装置：一 种手爪往往只能抓住一种或几种在形状 、尺寸
