* 1 于薇薇 西北工业大学 机电学院 机器人控制一、概述 控制是机器人技术中的一个关键问题，而控制系统 的性能则是机器人发展水平一个重要标志。 机器人控制是控制领域的一个子集,一个独具特色的 子集。 机器人控制系统是一个与机构学、运动学和动力学 原理密切相关的、耦合紧密的、非线性和时变的多 变量控制系统。 机器人控制系统一般由计算机和伺服控制器组成。 * 2工业机器人控制系统工作过程 * 3 机器人控制过程示意图 内部反馈 根据外界环境确定任务 确定运动轨迹（点动或轨迹） 计算目标任务在笛卡尔空间的位姿 任务执行 电机的伺服控制 转换为电机的给定值 转换为关节空间角度 外部反馈 作业控制器 组织层 伺服控制器 执行层 运动控制器 协调层 （1）人工智能级组织层作业控制器 （2）控制模式级协调层运动控制器 （3）伺服系统级执行层驱动控制器 几种不同的称谓 * 4 机器人控制系统在物理上分为两级：工控机与 伺服控制器，但在逻辑上一般分为三级（层）： * 5 作业控制器 驱动控制器3 驱动控制器1 驱动控制器2 驱动控制器4 运动控制器 机器人本体 机器人控制系统的构成分析各层（级）的关系
