3. 3. 机器人正逆运动学 机器人正逆运动学3.1 3.1 机器人正运 机器人正运 动 动 学方程 学方程 3.2 3.2 机器人逆运 机器人逆运 动 动 学方程 学方程 本章主要内容 本章主要内容 机器人运动学研究的问题： 机器人末端在空间的运动与各个关节的运动之间 的关系。3.1 机器人正运动学方程 机器人正运动学方程 定义： 描述机器人末端相对于绝对坐标系或基座坐标 系的位置姿态的数学表达式 运动学方程的模型： M机器人手在空间的位姿 q i 机器人各个关节变量 已知杆件几何参数和关节角求机器人末 端相对于参考坐标系的位置和姿态。 3.1 机器人正运动学方程 机器人正运动学方程3.1 机器人正运动学方程 连杆描述 连杆连接的描述 对连杆附加坐标系的规定 机器人运动学 PUMA560运动学方程机器人的各连杆 通过关节连接在一 起，关节有移动副 与转动副两种。 关节 关节 和连杆的编号： 和连杆的编号： 机座 机座 称 称 杆件 杆件 0 0 ， ， 机座与杆件 机座与杆件 1 1 的关节编号 的关节编号 关节 关节 1, 1, 类推之 类推之 . . 关节编号3.1.1 连杆描述
