机构的型综合 o 1. 机构构型的主要创新设计方法 o （一）机构构型的变异创新设计 o 为了满足一定的工艺动作要求，或为了使机构具有某些性能 与特点，改变已知机构的结构，在原有机构的基础上，演变 发展出新的机构，称此种新机构为变异机构。常用的变异方 法有以下几类： n 机构的倒置 o 机构内运动构件与机架的转化，称为机构的倒置。按照运动 的相对性原理，机构倒置后各构件间的相对运动关系不变， 但可以得到不同的机构。 o 例如，要设计一双足步行机构，要求脚跟对于腰部的轨迹如 图8.12 中a 所示，实现该轨迹的最简单机构是四杆机构，但从 连杆曲线图谱中，难以找到合适的四杆机构，于是便改用六 杆机构，并得到不同构件为机架的3 种机构方案b 、c 、d 。图8.12 双足步行机构创新设计n 机构的扩展 o 以原有机构为基础，增加新的构件，构成一个扩 大的新机构，称为机构的扩展。机构扩展，原有 机构各构件间的相对运动关系不变，但所构成的 新机构的某些性能与原机构差别很大。 o 例如要设计一个具有大行程速比系数的机构，一 般都先选有急回特性的四杆机构（如曲柄摇杆机 构、曲柄滑块机构、导杆机构和导
