第 2 章 连杆机构 若干刚性构件通 过低副联接而成的机 构，称为连杆机构。第 2 章 连杆机构 2.1 平面连杆机构的类型 2.2 平面连杆机构的工作特性 2.3 平面连杆机构的特点及功能 2.4 平面连杆机构的运动分析 2.5 平面连杆机构的运动设计 2.6 空间连杆机构简介2.1 平面连杆机构的类型 2.1.1 平面四杆机构的基本形式 AD ：机架 AB 、CD ：连架杆 BC ：连杆 A 、B ：整转副 C 、D ：摆动副 铰链四杆机构 A B C D 连架杆：定轴转动 连 杆：平面一般运动1 曲柄摇杆机构 AB ：曲柄 CD ：摇杆2 双曲柄机构 AB ：曲柄 CD ：曲柄平行四杆机构3 双摇杆机构 AB ：摇杆 CD ：摇杆曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 平面连杆机构 铰链四杆机构 四杆机构偏置曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构转动副转化为移动副 2.1.2 平面四杆机构的演化取不同构件作机架 低副可逆性A B C D 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄摇杆机构转动副转化为移动副 取不同构件作机架 2.1.2 平面四杆机构的演化曲柄摇块机构 摆动导杆机构 曲柄摇杆
