欠驱动系统 -建模、仿真与控制 主要内容导航 欠驱动系统控制 欠驱动系统概述 结束语 欠驱动系统建模 欠驱动机械系统 欠驱动电力电子系统 欠驱动机械系统 欠驱动电力电子系统 欠驱动机械系统 欠驱动电力电子系统 欠驱动系统概述 一般定义 欠驱动系统 : 控制输入数目少于待控输出量数目 控制输入数目少于待控输出量数目 的控 的控 制系统 制系统 其中： 例如： 欠驱动机械系统概述 发展简史 18世纪：欧拉和拉格朗日开始研究机械系统。 欧拉：刚体运动的基本方程； 拉格朗日：分析力学 欠驱动机械系统概述 发展简史 19世纪：瓦特发明蒸气机标志着机械控制系统的诞生。 欠驱动机械系统概述 发展简史 20世纪：欠驱动机械系统大量涌现。 欠驱动机械系统概述 发展简史 21世纪：由于机械系统在现实生活中的广泛应用而使得机械系 统的控制成为热点 欠驱动机械系统概述 应用研究 航天航空： 直升飞机 人造卫星 运载火箭 欠驱动机械系统概述 应用研究 海洋舰艇： 气垫船 舰船 潜艇 欠驱动机械系统概述 应用研究 机器人技术： 娱乐机器人 机械臂 仿人机械手 欠驱动机械系统概述 应用研究 交通运输工具： 机车
