LiDAR Sensor * * *Radio Detection And Ranging （无 线电 探测 及测 距） 以微波和毫米波为 载 波，由发 射机、 天线 和接收机等部 分组 成。 Light Detection And Ranging （激 光探测 及测 距） 以激光为载 波，以 光电 探测 器为 接收 器件，以光学望远 镜为 天线 ，俗称“ 激光雷达”。 Radar LiDAR发射系统 接收系统 信号处理及 控制 目 标 2.基本组成： 1.工作原理： 传感器发射激光束打到目标物体上并反射回来，接收器准确地测量出 光脉冲从发射到被反射回的传播时间，光速已知，就可得到从激光雷达到目 标点的距离。 若激光束不断地扫描目标物，就可以得到目标物上全部目标点的数据 ，用此数据进行成像处理后，就可得到精确的三维立体图像。 至于目标的径向速度，可以由反射光的多普勒频移来确定。 3.作用： 能精确测量目标位置（距离和角度）、运动状态（速度、振动和姿态）和形 状，探测、识别、分辨和跟踪目标。典型Lidar基本框图： 激光 电源 激光 调制 光束 控制 发射光 学天线 接收光 学天线 激光
