第5章 机器人逆运动学与速度雅克比 第五讲 机器人逆运动学及速度分析第5章 机器人逆运动学与速度雅克比 5.1工业机器人的运动学方程简介 运动方程 末端执行器(对多数机器人常表现为夹持型工具)上的坐标系( 也称标架)相对于基础坐标系的位姿矩阵T e 0 ，就是操作机的 运动方程。 正解 已知各杆的结构参数和关节变量，求末端执行器的空间位置 和姿态，称作机器人运动学正问题；对于移动关节，取d为关 节变量。 逆解 已知作业要求时，末端执行器的空间位置和姿态以及各杆的 结构求关节变量第5章 机器人逆运动学与速度雅克比 5.1.1工业机器人的运动学方程简介 这两个问题，是机器人应用中 极为重要的问题，是对机器人 进行位置控制的关键。 由于末端执行器类型复杂，为 了便于研究，下面以末杆的位 姿矩阵T 0 n 取代T 0 e 作为研究对象 。第5章 机器人逆运动学与速度雅克比 5.1.2反向运动学及实例 位姿逆解法可分为3类： 代数法 几何法 数值解法。第5章 机器人逆运动学与速度雅克比 方法步骤 若已知末杆某一特定的位姿矩阵T 0 6 ：第5章 机器人逆运动学与速度雅克比 用q i 代替 i 或
