多源信息融合处理技术 主讲人：李玉柏 第七讲：目标动态模型与目标跟踪 n 目标跟踪基本概念 n 坐标系与跟踪门模型 n 目标的动态模型 n 基本的目标跟踪算法 n 量测模型的线性化处理 n 量测坐标转换 n 基于BLUE 的Kalman 滤波算法1、目标跟踪基本概念 n 目标跟踪是指为了维持对目标当前状态的不断估 计，同时，也是对传感器接不断收到的量测进行 处理的过程。 n 目标状态包括： 运动学分量，如目标的位置、速度。 其他特性分量：有辐射的信号强度，谱特性， “属性”信息等。 常数或其他缓变参数：精合系数，传播速度等 。 1）目标跟踪基本概念 n 目标跟踪是一个典型的不确定性问题，并随着 监视和反监视技术发展和目标机动性提高，使 得目标跟踪问题的不确定性更加严重。跟踪问 题的不确定性主要来源： 目标运动状态的不确定性- 过程噪声 量测( 信息) 源的不确定性- 观测噪声 多目标和密集杂回波环境造成量测数据模糊- 虚假噪声。 n 目标跟踪本质是通过滤波，对目标运动状态进 行估计和预测，来消除目标相关的不确定性。 目标跟踪基本概念 n 目标跟踪处理过程所关注的量测通常不是原始 的观测
