精选优质文档-倾情为你奉上第五章 数据关联数据关联是多传感器信息融合的关键技术,应用于航迹起始、集中式目标跟踪和分布式目标跟踪。主要有以下几种:a、观测与观测、或观测与点迹的关联:用于航迹起始或估计目标位置b、观测与航迹关联:用于目标状态的更新c、航迹与航迹关联:用于航迹融合,局部航迹形成全局航迹数据关联的一航过程:例:有两个实体和,三个测量、和,对测量与实体进行关联1、 建立关联门,确定关联门限:椭圆关联门2、 门限过滤:将测量过滤掉3、 确定相似性度量方法:几何向量距离4、 建立关联矩阵5、 确定关联判定准则:最近邻方法6、 形成关联对一、关联门与门限:关联门通常有两种,矩形和椭圆形椭圆门:位置:位置速度:关联门限,可由两种方法获取,一是最大似然法,另一种是分布法。分布法是M个独立高斯分布随机变量平方和,它服从自由度为M的概率分布,给出漏检率,查分布表得到门限二、相似度量方法距离度量: 欧几里得距离:,向量间的几何距离加权欧氏距离:
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