机器人构造 主 讲：吴 东 本章内容 1. 机器人的构造 2. 机器人的控制器 3. 机器人的传感器 4. 机器人的驱动 5. 机器人的传动 6. 机器人的能源机器人的传动机构 l传动机构，是将驱动器输出的动力传送 到工作单元的一种装置。 l作用 l调速。工作单元往往和驱动器速度不一致 ，利用传动机构达到改变输出速度的目的 。 l调转矩。调整驱动器的转矩使其适合工作 单元使用。机器人的传动机构 l改变运动形式。驱动器的输出轴一般是等 速回转运动，而工作单元要求的运动形式 则是多种多样的，如直线运动、 螺旋运动 等，靠传动机构实现运动形式的改变。 l动力和运动的传递和分配。用一台驱动器 带动若干个不同速度、不同负载的工作单 元。机器人的传动机构 l传动机构有机械传动、流体(液体、 气 体)传动、电气传动三类 l机械传动的主要形式 l齿轮传动 l带传动 l链传动 l连杆传动齿轮传动 l电动机的转速与机器人的速度 l一个永磁直流电动机在额定电压下，其空载转 速不低于 5000 r/min l假设直接跟直径为7.5cm的车轮连接，则其空 转速度是 （50000.0753.14）/ 60 = 1
