* * 1 /14 国家级精品课程 控制系统仿真与CAD 第八章 PID 控制器的参数整定 东北大学信息学院 薛定宇* * 2 /14 PID 类控制器的参数整定 n PID 类控制器是工业过程中应用最广泛的 一类控制器 n 本章主要内容 n PID 控制系统的结构 n PID 控制器的参数整定方法 n经典方法、其他方法 n PID 控制器的设计程序 n 最优 PID 控制器设计界面OptimPID* * 3 /14 8.1 PID 控制器的结构 n PID 控制系统的结构 n 由误差信号 e( t) 过去、现在和将来的信息 生成控制信号，去控制受控对象 n PID 控制器的典型结构（并联结构）* * 4 /14 n 其 Laplace 变换为 n 实际应用的 PID 为 n PID 控制器的标准结构为 n 其 Laplace 变换为* * 5 /14 离散 PID 控制器 n 并联 PID 控制器 n MATLAB 函数 pid() 和pidstd() 可用 n PID 控制器的其他变形 n 积分分离式 PID n 离散增量式 PID 控制器* * 6 /14 8.2 PID 控制器
