v本章主要介绍运用质点系的三大定理解决刚 体定点运动动力学问题。 第八章 刚体定点运动的动力学 v主要内容: 欧拉角 欧拉运动学方程 刚体定点运动的角动量和动能 惯量张量 欧拉动力学方程 欧拉-潘索情况11.1 欧拉角 欧拉运动学方程 一. 欧拉角 固定坐标系: 固定在刚体上的动 坐标系: . 确定z轴的位置:进动 章动二.欧拉运动学方程 动系中: -欧拉运动学方程 11.2刚体定点运动的角动量和动能 惯量张量 本节介绍刚体作定点运动时具有的动量、角动量、动能 的计算。一. 刚体做定点运动时对定点的角动量的计算 可知 可知 一般与 一般与 不共线 不共线 , , 只在某些特殊方向上 只在某些特殊方向上 试推导上式分量形式 试推导上式分量形式 : :令 令 : : 刚体对 刚体对 x x 轴的轴转动惯量 轴的轴转动惯量 刚体对 刚体对 y y 轴的轴转动惯量 轴的轴转动惯量 刚体对 刚体对 z z 轴的轴转动惯量 轴的轴转动惯量及 及 : : 惯 惯 量 量 积 积 则 则 : : (11.2.6)现对上述结果进行分析： 1）惯性系数决定于刚体质量对坐标系的分布。惯性系 数也可用积分形式
