伺服的选型 伺服系统由伺服驱动器和伺服电机组成，其中最 关键的又是伺服电机的确定，伺服电机型号的确定可 以通过下列方法： 1. 电机最大转速系统所需之最高移动转速。 2. 电机的转子惯量与负载惯量相匹配。 3. 连续负载工作扭力电机额定扭力 4. 电机最大输出扭力系统所需最大扭力（加速 时扭力） 总结：扭矩、速度达到系统要求，转子惯量与负 载惯量相匹配。选型计算 1. 扭矩计算 连续负载工作扭矩(T L )； 加速时扭矩(T S )； 2. 速度计算 负载端转速； 电机端转速； 3. 惯量匹配计算（J L /J M ）扭矩和速度计算 电机扭矩计算包括负载扭矩T L 和启动扭矩T S ，T=(T L +T S ) *S ，S: 安全系数。 T L :克服外力所需要的力矩，跟机械结构有关，如果是水平运 动时主要是克服摩擦力，垂直运动时还要克服重力等的影响。 T S : 启动需要的扭矩，也就是产生加速度所需要的扭矩，根据 公式Ts=J J = 电机转子惯量和负载惯量折算到电机轴的惯量的和 =电机轴角加速度。 计算T S 的关键为惯量的计算。惯量的计算 转动惯量的定义：各质点的质量与该质点到转
