线性二次型最优控制器设计 讲解人：胡玲笑线性二次型最优控制器设计 本节主要内容： l线性二次型最优控制器概述 l连续系统线性二次型最优控制 l离散系统线性二次型最优控制 l线性二次型Gauss最优控制 应用经典控制理论设计控制系统，能够解决很 多简单、确定系统的实际设计问题。但是对于诸多 新型而复杂的控制系统，例如多输入多输出系统与 阶次较高的系统，往往得不到满意的结果。这时就 需要有在状态空间模型下建立的最优控制策略。 最优控制是现代控制理论的核心。所谓最优控 制，就是在一定条件下，在完成所要求的控制任务 时，使系统的某种性能指标具有最优值。根据系统 不同的用途，可提出各种不用的性能指标。最优控 制的设计，就是选择最优控制，以使某一种性能指 标为最小。一、线性二次型最优控制概述 线性二次型最优控制设计是基于状态空间技术来 设计一个优化的动态控制器。系统模型是用状态空间 形式给出的线性系统，其目标函数是状态和控制输入 的二次型函数。二次型问题就是在线性系统约束条件 下选择控制输入使二次型目标函数达到最小。 线性二次型最优控制一般包括两个方面：线性二 次型最优控制问题（LQ问题），具有状
