第九章 非线性控制系统 第一节 非线性系统述 第二节 描述函数法 第三节 相平面法第一节 非线性系统概述 l 1. 何谓线性系统？ 静态特性：输入和输出成比例 动态特性：可应用叠加原理 y=f 1 (x 1 )+f 2 (x 2 )+f 3 (x 3 ) y=f(kx)=kf(x) l 2. 何谓非线性系统？ 静态特性：输入和输出不成比例 动态特性：不可应用叠加原理 x y x y3. 线性系统与非线性系统的关系 实际系统总含非线性环节，所以是非线性系统。 但在小信号范围内可线性化为线性系统来分析。 4. 非线性系统的特征 (1) 输出响应与输入信号大小和系统初态有关4. 非线性系统的特征 (2) 系统稳定性与输入信号大小和系统初态有关 (3) 会产生自激振荡4. 非线性系统的特征 (4) 可能产生跳跃谐振 (5) 会产生波形畸变 振幅 非线性系统 频率5. 典型非线性元件及对系统性能的影响 (1) 饱和特性 Kx |x| a y = Ka xa -Ka xa sign x = 1 x0 -1 x0 x y5. 典型非线性元件及对系统性能的影响 特性曲线 对系统性能的影响 直接造成稳态
